По факту ведь такой поцелуй может произойти, наверно, у любой девушки, которая в отношениях, а парень ее или муж может, вообще, об этом не узнать. Хорошо ли это? И да, и нет. Наверно, большинству мужчин бы это не понравилось, тем более что вы уже 6 лет жили вместе на тот момент. Нужно ли признаваться в этом - тоже вопрос отдельный, много от чего зависит.
По поводу того, нужно ли всегда говорить правду или нет - можно посмотреть отличный советский фильм "Белый Бим - Черное Ухо". В самой концовке фильма Иван Иванович сказал мальчикам, что "Бима нет в фургоне", хотя итог для Бима был, к сожалению, очень печальный и, конечно же, нельзя было мальчикам об этом говорить. Но это ситуация немного другая. Есть еще примеры за-против.
То, что у вас произошло потом (недавно, когда он сьехал) - мне кажется, что это еще прошлое не прощено. А может быть, вообще, причина какая-то другая, Например, дождаться повода, чтобы сьехать, и вот этот повод попался - такое бывает.
Еще можно посмотреть некоторые серии сериала "Кадетство", где девушка Ксения призналась суворовцу Илье Синицыну, что пока была в Англии на учебе, один раз поцеловалась с преподавателем, который ее очень восхитил. Илья вроде бы тогда все понял и простил, но он и сам тоже, пока ее не было, немного встречался с другой (правда, тоже извинялся и сожалел). Так что счет был 1-1.